新潟県長岡市のアオーレ長岡で2019年8月16日(金)~18日(日)の間「ロボカップジャパンオープン2019ながおか」が開催され、夢考房からはロボカッププロジェクトはロボカップサッカーヒューマノイドリーグに参加しました。
ヒューマノイドリーグは、大きさが9m×6mのフィールドの中で、高さ90cm以下のヒト型2足歩行ロボットが自律し4対4で対戦します。
2019年度は、歩行の安定化のために足裏に設置した圧力センサーでZMP(zero moment point)を計測しZMPに基づいた歩行制御の導入を行いました。
試合での機体の歩行内容はZMPの導入により歩行の安定性は向上したが、試合を行っていると次第に不安定になり、途中で歩行が出来なくなりました。原因は3Dプリンター(PLA樹脂)で製作した脚部の耐久性の不足により、脚部とモーターの取り付け部の保持力が減少したためでした。
次大会に向けて機体の重量の削減と脚部の一部をアルミ合金で補強し、脚部の耐久性の向上を図り、長時間安定に歩行できるように改善する予定です。引き続き応援宜しくお願い致します。
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