RoboCup@Homeプロジェクト(happy miniチーム)は8月16日(金)~18日(日)に新潟県で開催された「ロボカップジャパンオープン2019 ながおか」に参加しました。
ロボカップ@ホームOPLは、リビングルームやキッチンなどの家庭環境を想定し、その中で自律したロボットが人間との暮らしに役立つ作業を模した競技です。
今回は次の種目の競技が実施されました。
<競技内容>
(1) Robot Inspection
ロボットの動作と安全性を確認するタスク。
(2) Basic Functionalities
ロボットの基本機能の物体認識・把持、障害物回避と人を認識し、対話を確認するタスク。
(3) General Purpose Service Robot(GPSR)
ロボットに汎用的な指示(例:キッチンにあるリンゴをリビングのマイケルのところに持って行ってくれ)し、それを実行するタスク。
(4) Go Get It in Unknown Environment(Go Get It)
ロボットが未知の環境に置かれた際にも命令に従い、遂行するタスク。
(5) Final
新たな取り組み等の研究内容をプレゼンテーションとデモンストレーションで発表し審査されるタスク。
競技結果は障害物回避や人との対話は動作していたが、深層学習を用いた物体認識はできなかった、また経験不足による細かいミスが重なり以下の結果になりました。
獲得得点
競技 |
Robot Inspection |
Basic Functionalities |
GPSR |
Go Get It |
Final |
Total |
点数 |
100/100 |
170/300 |
24/300 |
0/300 |
0 |
294 |
結果は4位でしたが競技に参加したメンバーは十分な手ごたえを感じており、他大学と積極的に交流を行い深層学習の具体的な手法やプログラムの構成などを調査しました。
また反省会では具体的な改善案が提案されジャパンオーブン2020名古屋に向けて活動を開始しております。引き続き応援宜しくお願い致します。
|