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2023年度 大会結果・活動報告

RoboCup Japan-open 2023 @Home Education
大会名 RoboCup Japan-open 2023 @Home Education
日 程 2023年5月3日(水)~7日(日)
場 所 滋賀ダイハツアリーナ〔滋賀県〕
結 果 Educationリーグ 総合優勝

私たち「KIT Happy Robot」チームは、RoboCup Japan-open 2023(RCJ 2023)の@Homeカテゴリー、Educationリーグに出場しました。挑戦した2つの競技は「Find My Mates」と「Carry My Luggage」です。前者は、ロボットがダイニングルームにいるオーナーに対し、別の部屋にいる人間の特徴を把握し報告するというものです。後者では、ロボットがオーナーの荷物を玄関まで運ぶ技術を競います。

この大会への出場は、2年生の参加メンバー全員にとって初めての経験でした。彼らを中心としたチームなため、準備期間中には大会競技の開発に関する技術継承に力を注ぎました。また、3年生の参加メンバーは大会運営への関与も初めての試みであり、その準備にも尽力しました。


大会当日、会場は熱気と興奮に包まれていました。中国やマカオ、そして日本から合わせて10チームが激戦を繰り広げました。大会当日の会場は熱気に包まれていました。
大会会場に入り、我々KIT Happy Robotは競技に向けてロボットのデバッグを入念にしました。試合フィールド外の邪魔にならない場所で、人目を気にせず集中して調整に取り組むメンバーたちや、ポスターセッション部門で1位を目指し、必死に英語の原稿を暗記してプレゼンテーションの練習をするメンバーもいました。その甲斐あって、「Carry my Luggage」では1位を獲得しました。一方、「Find My Mates」では、特定の人物の認識と接近の精度に課題が残り、惜しくもスコアが伸びませんでした。この結果は、幣プロジェクト内での画像処理技術の強化が必要であることを示しました。しかし、経験の浅いメンバーも競技開始ギリギリまで最善を尽くし、その努力が実を結びました。最終的には、Educationリーグの2つの競技の合計点で、堂々の総合順位1位を獲得しました。これにより、2大会連続での総合優勝を達成しました。
ポスターセッション部門では英語の練習が功を奏し、審査員からの高い評価を得て1位に輝きました。

2024度では、より競技レベルの高いオープンプラットフォームリーグでの総合優勝を目指し、大会競技に特化したロボット「Happy mimi [Gen2]」を改良します。世界規模の競技会「RoboCup」の@Homeカテゴリーへの出場を目指し、新たなロボットの開発に邁進してまいります。

大会HP等のURL:https://sites.google.com/site/robocuphomejapan/japanopen2023


2019年度 大会結果・活動報告

ロボカップジャパンオープン2019 ながおか
大会名 ロボカップジャパンオープン2019 ながおか
日 程 2019年8月16日(金)~18日(日)
場 所 アオーレ長岡〔新潟県〕
結 果 @Home League : 総合4位(4チーム中)

RoboCup@Homeプロジェクト(happy miniチーム)は8月16日(金)~18日(日)に新潟県で開催された「ロボカップジャパンオープン2019 ながおか」に参加しました。
ロボカップ@ホームOPLは、リビングルームやキッチンなどの家庭環境を想定し、その中で自律したロボットが人間との暮らしに役立つ作業を模した競技です。
今回は次の種目の競技が実施されました。

<競技内容>
 (1) Robot Inspection
   ロボットの動作と安全性を確認するタスク。
 (2) Basic Functionalities
   ロボットの基本機能の物体認識・把持、障害物回避と人を認識し、対話を確認するタスク。
 (3) General Purpose Service Robot(GPSR)
   ロボットに汎用的な指示(例:キッチンにあるリンゴをリビングのマイケルのところに持って行ってくれ)し、それを実行するタスク。
 (4) Go Get It in Unknown Environment(Go Get It)
   ロボットが未知の環境に置かれた際にも命令に従い、遂行するタスク。
 (5) Final
   新たな取り組み等の研究内容をプレゼンテーションとデモンストレーションで発表し審査されるタスク。

競技結果は障害物回避や人との対話は動作していたが、深層学習を用いた物体認識はできなかった、また経験不足による細かいミスが重なり以下の結果になりました。

獲得得点

競技 Robot Inspection Basic Functionalities GPSR Go Get It Final Total
点数 100/100 170/300 24/300 0/300 0 294

結果は4位でしたが競技に参加したメンバーは十分な手ごたえを感じており、他大学と積極的に交流を行い深層学習の具体的な手法やプログラムの構成などを調査しました。
また反省会では具体的な改善案が提案されジャパンオーブン2020名古屋に向けて活動を開始しております。引き続き応援宜しくお願い致します。


2018年度 大会結果・活動報告

ロボカップジャパンオープン2018 おおがき
大会名 ロボカップジャパンオープン2018 おおがき
日 程 2018年5月3日(木)~5日(土)
場 所 ソフトピアジャパンセンタービル〔岐阜県〕
結 果 @Home League : 総合3位(9チーム中)

RoboCup@Homeプロジェクト(happy miniチーム)は5月3日(木)~5日(土)に岐阜県で開催された「ロボカップジャパンオープン2018 おおがき」に参加しました。キッチンや、リビングルームといった日常生活の場所で、ロボットがいかに役に立ち、人間と共に暮らしていけるのか?という可能性を探る競技です。
今回のロボットは、小物体を回避する自律走行のプログラムを作成、畳み込みニューラルネットワークを用いた手法を用いて物体認識を行えるようにしました。種目でペットボトルや缶を掴むマニピュレーションを必要とするため、新しく作成したアームを用いたマニピュレーションの実装を行いました。
大会当日はマニピュレーションの不具合や超音波センサを固定する部分の故障などで実機テストがほとんどできなかったため、大会では安定した動きができませんでした。また音声認識の精度良くなかったため、会場では細かい命令を聞き取ることが出来ず、物体認識やマニニピュレーションは、音声認識が成功してから用いられる技術であるため今回は使用するロボットの動作による得点ができませんでした。
夢考房でのテストでは物体識別やマニピュレーションはほぼ問題は無かったので、今後の活動では大会会場での調整を含めて今回の課題を改善していきます。引き続き応援よろしくお願いします。


2017年度 大会結果・活動報告

RoboCup 2017 Nagoya Japan
大会名 RoboCup 2017 Nagoya Japan
日 程 2017年7月27日(木)~30日(日)
場 所 名古屋市国際展示場〔愛知県〕
結 果 @HomeLeague : 総合9位

7月27日(木)~7月30日(日) 夢考房RoboCup@Homeプロジェクト「Happy Mini」チームが人工知能を搭載した自律ロボットによる競技会であるのRoboCup 2017 Nagoya Japan(名古屋開催)@HomeLeagueに参加しました。このリーグは生活支援するロボットの研究開発促進のために設立されたリーグで、家庭を模した会場で顔認識、物体認識、音声認識、ナビゲーションなどの一連の技術を競いました。今回は9位という結果で、初めて全ての種目に得点でき、技術レベルが上がったことを実感できました。

【種目一覧】
・Speech & Person Recognition:質問者の位置の特定、質問内容の理解に重点を置いたタスク
・Storing Groceries:机の上にある日用製品を食器棚に並べるタスク
・Help me carry:ロボットの主人が買い物へ行き、雑貨を車から家へ運ぶのを手伝うタスク
・General Purpose Service Robot:主人が汎用的な命令(例:キッチンにあるリンゴをリビングのマイケルのところに持って行ってくれ)をしてロボットがそれを実行するタスク


今大会では、優勝チームであるhomer(ドイツ)と大会前から打ち合わせを行い、合同で Open Challenge の機会がありました。内容は本プロジェクトのロボットがhomerのロボットの音声を聞き取り、行動した。こういったロボット同士の音声による協調も実現できました。他チームとの交流による技術向上や、実験を何度も繰り返すことによって問題点を発見、解決ができること等の情報を得ることができたので貴重な機会でした。
今後も世界大会の出場で見つかったソフト面・ハード面の改善に努めます。また引き続き応援お願い致します。



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